Разработка гусеничной роботизированной платформы с системой компьютерного зрения для мониторинга садовых насаждений

Abstract

В статье представлена разработанная гусеничная роботизированная платформа для мониторинга садовых насаждений с системой компьютерного зрения на основе нейросетевых алгоритмов (YOLO) и высокоточным позиционированием RTK. Описаны конструктивные особенности платформы, методика автономного построения маршрутов и обработки видеоданных. Роботизированная платформа обеспечивает учёт цветков, завязей и плодов с пространственной привязкой данных к каждому дереву, инвентаризацию насаждений и формирование цифровых карт урожайности. The paper presents the developed tracked robotic platform for orchard monitoring with a computer vision system based on neural network algorithms (YOLO) and RTK high-precision positioning. The design features of the platform, the method of autonomous route planning and video data processing are described. The platform provides counting of flowers, ovaries and fruits with spatial reference to each tree, inventory of plants and generation of digital yield maps.